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详解视觉定位系统的作业方法

作者: 来源: 日期:2019/5/30 8:35:18 人气:1361

平安彩票         当今,因为数字图画处理和核算机视觉技能的迅速发展,越来越多的研究者选用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。这首要是因为本来的超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差,而视觉体系则能够补偿这些缺陷。而实践国际是三维的,而投射于摄像镜头(CCD/CMOS)上的图画则是二维的,视觉处理的终究意图便是要从感知到的二维图画中提取有关的三维国际信息。





  简略说来便是对机器人周边的环境进行光学处理,先用摄像头进行图画信息收集,将收集的信息进行紧缩,然后将它反应到一个由神经网络和统计学办法构成的学习子体系,再由学习子体系将收集到的图画信息和机器人的实践方位联系起来,完结机器人的自主导航定位功用。


  摄像头标定算法:2D-3D映射求参。传统摄像机标定首要有 Faugeras 标定法、Tscai 两步法、直接线性变换办法、平面标定法和 Weng迭代法。自标定包含依据 Kruppa 方程自标定法、分层逐渐自标定法、依据肯定二次曲面的自标定法和 Pollefeys 的模束缚法。


  视觉标定有的三正交平移法、的平面正交标定法和 Hartley 旋转求内参数标定法。机器视觉与图画处理:预处理:灰化、降噪、滤波、二值化、边际检测…b.特征提取:特征空间到参数空间映射。算法有HOUGH、SIFT、SURF.图画切割:RGB-HIS.图画描绘辨认定位算法:依据滤波器的定位算法首要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。
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